Aproximadamente 200 asteroides tienen diámetros de más de 100 kilómetros, y existen miles de asteroides más pequeños.
La masa total de todos los asteroides del sistema solares mucho menor que la masa de la Luna.
Los cuerpos más grandes son más o menos esféricos, pero los que tienen diámetros menores de 160 kilómetros suelen presentar formas alargadas e irregulares. La mayoría de los asteroides, sin tener en cuenta su tamaño, tardan de 5 a 20 hora.
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Algunos asteroides tienen compañeros.